Сервопривод совместим с Dynamixel Protocol 1

Поддерживаемые команды

Для сохранение настроек нужно сначала разрешить, а потом запретить запись в eeprom. (регистр 47)

Карта регистров

Адрес Размер Имя Описание Чтение\запись Значение по умолчанию
0 2 model_id Номер модели R 333
2 1 fw_version Версия прошивки R 1*
3 1 id Номер на шине RW 1*
4 1 baundrate Скороcть последовательного интерфейса RW 16
11 1 t max Максимальная рабочая температура RW 70
12 1 v min Минимальное рабочее напряжение RW 60
13 1 i max Максимальный рабочий ток RW 102
14 2 pwm max Максимально возможный шим RW 1000
20 2 offset Сдвиг 0 датчика угла RW 0*
22 1 PID_V_D Диффиринциальный коэффициент ПИД регулятора скорости RW 2
23 1 PID_V_P Пропорциональный коэффициент ПИД регулятора скорости RW 2
24 1 enabled Включение мотора RW 0
26 1 PID_D Диффиринциальный коэффициент ПИД регулятора угла RW 1
27 1 PID_I Интегральный коэффициент ПИД регулятора угла RW 1
28 1 PID_P Пропорциональный коэффициент ПИД регулятора угла RW 1
30 2 goal angle Заданный угол поворота RW 0
32 2 goal speed Заданная скорость поворота RW 0
34 2 PID_I limit Ограничение интегральной части ПИД RW 1024*
36 2 Angle Текущее значение угла поворота R 0*
38 2 Speed Текущее значение угловой скорости поворота R 0*
40 2 I Текущее значение тока R 0*
42 1 V Текущее значение напряжения R *
43 1 t Текущая температура R *
44 1 error Текущая ошибка R 0
47 1 eeprom Команда записи в eeprom W -
200 12 uuid ID сервопривода R -

Cкороcть последовательного интерфейса

Определяется как 2'000'000 / (значение + 1)

Пример типичных значений

Значение Скорость Ошибка
0 2M 0.0%
1 1M 0.0%
3 500'000 0.0%
4 400'000 0.0%
7 250'000 0.0%
9 200'000 0.0%
16 115'200 2.1%
34 57'600 0.8%
103 19'200 0.1%
207 9'600 0.1%

Максимально рабочая температура

Значение в градусах, всегда положительное При привышении порогового значения будет снижаться шим на мотор по следующей формуле. Шим после пид регулятора - Превышение температуры * 100. В результате, при привышении более, чем на 10 градусов напряжение с мотора будет снято.

Минимальное рабочее напряжение

Используется для предотвращения глубокого разряда АКБ, а так же управляющей электроники внутри сервопривода. При падении ниже управление с мотора снимится. При повышении напряжения сервомтор будет готов к работе.

Максимальный рабочий ток

Используется для ограничения потребляющего тока. Заданное значение может превышаться незначительно - алгоритм обратной связи уменьшит нагрузку на мотор.

Максимально возможный шим

Используется для ограничения выдаваемого момента сервоприводом. Максимальное значение соответствует 1023. При этом мотор будет работать на полную мощность.

Команда записи в eeprom

Доступна только на запись. Запись работает только в режиме выключенного двигателя (24 регистра "enabled"). Для сохранения настроек необходимо сначала записать в регистр 1, затем 0.

Включение мотора

Регистр определяет в каком режиме работает привод. 1 - удержание угла, с условием ограничения скорости. 2 - удержание скорости.

ПИД регулятор

В приводе присутствует 2 ПИД регулятора - регулятор удержания угла и регулятор удержания скорости. Режим работы определяется значением записанным в регистр enable. Однако стоит понимать, что в режиме удержания угла максимальная скорость так же ограничивается механизмом регулирования скорости.

Id сервопривода

Представляет из себя 12 байт - уникальный серийный номер. Используется для учета продукции у производителя.

Первый запуск

Для первого запуска необходимо задать угол и скорость(в случае работы в режиме непрерывной скорости - только скорость) и послать команду включения привода. После чего привод должен начать движение.

##Электрическое подключение Для подключения используются разъемы типа CHU-3 он же DS1069-3F. Если смотреть на сторону с разъемами так, что бы они находились сверху (выходной вал смотрит вниз), то назначение выводов будет следующее -
1 разъем - | земля | питание | данные | 2 разъем - | земля | питание | данные |

Не стоит соединять последовательно более 2-3 приводов - разъемы не рассчитаны на ток более 1А, на практике выдерживают уверенно 2А. Однако в ряде задач допустимо соединять 5-6 приводов последовательно.